МОДЕЛЮВАННЯ РЕЖИМІВ ПОЗИЦІОНУВАННЯ ОПТИМІЗОВАНОЇ ЗА ШВИДКОДІЄЮ РЕЛЕЙНОЇ СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ ПРИ ЗМІНІ РОЗРАХУНКОВОЇ АМПЛІТУДИ НАПРУГИ

Анотація

Електроприводам притаманне обмеження проміжних координат у перехідних режимах. Такі обмеження реалізуються системою з каскадним увімкненням регуляторів. Метод N-i перемикань, що має порівняно простий математичний апарат, забезпечує оптимізацію за швидкодією релейних систем підпорядкованого регулювання. У даній роботі виконане порівняльне дослідження типових режимів роботи системи керування положенням вихідного вала електропривода. При цьому здійснене варіювання параметрів оптимальних регуляторів на основі зміни розрахункового значення напруги силового перетворювача. Оптимізація за швидкодією виконана на основі розрахункових траєкторій ідеалізованого об'єкта керування. Дослідження системи керування позиційним електроприводом виявило відхилення перехідної траєкторії від розрахункової оптимальної за швидкодією траєкторії. Причиною даного ефекту є вплив внутрішніх зворотних зв'язків електромеханічної системи, що призводить до раннього входження релейних регуляторів у ковзний режим. Отримані сімейства перехідних характеристик дозволяють побудувати емпіричні залежності тривалості регулювання від відносного значення розрахункового ривка вихідного вала для типових режимів позиціонування: великих, середніх та малих переміщень. Такі залежності мають виражені екстремуми, що забезпечує можливість налаштування електропривода на близьку до оптимальної швидкодію шляхом запобігання передчасного входження регуляторів у ковзний режим. Результати дослідження відкривають перспективу практичної реалізації адаптивних алгоритмів синтезу каскадно-підпорядкованих релейних систем, основаних на методі N-i перемикань.