ДОСЛІДЖЕННЯ РЕЛЕЙНОЇ СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ ПОЗИЦІЙНИМ ЕЛЕКТРОПРИВОДОМ З ІНЕРЦІЙНИМ СИЛОВИМ ПЕРЕТВОРЮВАЧЕМ, СИНТЕЗОВАНОЇ МЕТОДОМ N-i ПЕРЕМИКАНЬ

Анотація

Електроприводам характерне обмеження проміжних координат у перехідних режимах. Такі обмеження реалізуються системою з каскадним увімкненням регуляторів. Метод N-i перемикань, що має порівняно простий математичний апарат, забезпечує оптимізацію за швидкодією релейних систем підпорядкованого регулювання. У даній роботі виконано порівняльне дослідження типових динамічних режимів таких систем з ідеалізованим і реальним об’єктами керування. При цьому у якості ідеалізованого об’єкта керування розглядався каскад інтеграторів, а в якості реального використовувався електропривод із силовою частиною, побудованою за схемою тиристорний перетворювач – двигун постійного струму. Оптимізацію за швидкодією обох систем виконано на основі розрахункових траєкторій ідеалізованого об’єкта керування. Дослідження системи керування позиційним електроприводом виявило незначне відхилення перехідної траєкторії від розрахункової внаслідок впливу внутрішніх зворотних зв’язків об’єкта керування. Причиною даного ефекту є вплив внутрішніх зворотних зв’язків електромеханічної системи, який спричиняє передчасне входження регуляторів у ковзний режим. Ця ж обставина сприяє значному скороченню тривалості компенсації ударних збурень реальною системою порівняно з ідеальною. Отримані в роботі результати підкріплені конкретними числовими прикладами. Завдяки простоті обчислювальних процедур метод N-i перемикань забезпечує адаптацію в реальному часі налаштувань системи до зміни форми оптимальної перехідної траєкторії. Результати дослідження відкривають перспективу практичної реалізації адаптивних алгоритмів синтезу каскадно-підпорядкованих релейних систем, основаних на методі N-i перемикань.